鲁昭公被季氏驱逐出境，病死他乡。季氏掌握国家政权，国君成为待宰的羔羊。鲁昭公去世后，鲁国大夫商议，立昭公的弟弟公子宋为国君，就是鲁定公。
鲁定公即位后，世人都担心鲁定公的命运。因季友为鲁国立过大功，受封于鄪，是国之上卿，到季文子、季武子时，累世扩大家业。鲁文公去世，东门襄仲杀嫡立庶，引起国人与诸侯的不满。
季氏无法阻止，但权力却牢牢掌握在自己手里。鲁定公即位之初，朝堂之上暗流涌动。季氏一族权势滔天，根本不把这位新君放在眼里，行事愈发肆无忌惮。鲁定公虽心中愤懑，却也只能暂时隐忍。
一日，朝堂之上，季氏家臣公然在殿上与其他大夫争权夺利，言辞嚣张。鲁定公强压怒火，试图调解，却被季氏家臣轻蔑驳回。此时，一位年轻大夫挺身而出，指责季氏家臣的僭越之举，引得朝堂一阵哗然
季氏家臣恼羞成怒，欲对年轻大夫动手。鲁定公见状，心中燃起一丝希望，他大喝一声，制止了这场冲突，并宣布将彻查此事。季氏一族虽不满，但也不敢公然违抗君令。
鲁定公开始暗中联络支持自己的势力，并任命与季氏有恩怨的阳虎为相，试图夺回属于国君的权力。阳虎虽然也是相国，但在朝堂之上，处处受季平子掣肘，阳虎有劲使不上。心中对季平子更加愤恨。
鲁定公五年，季平子去世。阳虎觉得机会来了，为了打压季氏，出口恶气，阳虎趁季平子的儿子，季桓子立足未稳，便找个理由拘禁了季桓子。季桓子被拘禁后，季氏一族顿时乱作一团。
族中长老们商议对策，一面暗中联络各方势力，准备营救季桓子；一面指责阳虎此举是大逆不道，妄图颠覆季氏。阳虎却不为所动，他在朝堂上向鲁定公进言，称季氏长期专权，如今季桓子更是有不轨之心，拘禁他是为了鲁国的稳定。
鲁定公表面上支持阳虎，实则心中也在权衡利弊。季氏势力庞大，若处理不当，恐引发内乱。季氏族长与阳虎商议问道：“怎样才可以放了季桓子？”
阳虎也不想把事情弄僵，见季氏放了软话，就见好就收，与季桓子订立盟约，随后便放了季桓子。齐国听闻鲁国内乱，竟趁机入侵鲁国，攻占了郓邑。鲁定公派使者与齐国交涉，齐国答应把郓邑还给鲁国，但只能做阳虎的封邑，让阳虎管理这里的政务。
阳虎拘禁季桓子，以为自己占了上风，不把季氏放在心里，并要把三桓嫡子全部除掉，改立与他关系密切庶子代替三桓。阳虎派车接季桓子，想要杀死他，季桓子使用诈术才得以脱身。
季桓子逃脱后，季氏一族彻底被激怒。季氏族长联合其他与阳虎有矛盾的势力，在朝堂上对阳虎发起猛烈弹劾，指责他目无尊长、图谋不轨。鲁定公面对各方压力，开始动摇对阳虎的支持。
阳虎察觉到局势对自己不利，决定先下手为强。他暗中集结自己的党羽，准备发动政变，一举铲除季氏及其支持者，彻底掌控鲁国政权。然而，季氏早有防备，三桓联合起来，共同攻打阳虎。阳虎驻阳关，不肯出战。
他们与鲁国的一些地方豪强结盟，共同对抗阳虎。阳虎见在鲁国已经没有生存空间，就逃到齐国。后又逃奔晋国的赵氏。
孔子探索治国之道很多年了，但始终郁郁不得志，无处施展才华，没有人能任用他。鲁定公一直想找一个懂得治国之道的贤德之人。有人向鲁定公推荐孔子，鲁定公对孔子也早有耳闻，便任命孔子为中都长官。一年后，各地都效仿他的治理方法。孔子一炮而红，得到了鲁定公的重用，被破格提升为司空，又由司空升任为大司寇。
有了大司寇的管理，鲁国很快强盛起来，齐国也不再高高在上，放下身段了与鲁国相会交好，会见的地点在夹谷。鲁定公准备车辆随从，一点防范的准备都没有。大司寇孔子说：“会盟怎么可能没有准备，这是自寻其辱。”
鲁定公听了孔子的话，觉得十分在理，便听从孔子的建议，安排了左右司马随行护驾。到了夹谷，齐国国君齐景公与鲁定公相见，双方开始会盟。齐国方面仗着国力强盛，在仪式上故意安排了一些粗野的表演，试图羞辱鲁国。
孔子见状，立刻挺身而出，严厉斥责齐国的无礼行为。孔子按照礼仪一步一阶，拾阶而上，诛杀了齐国弹奏淫乐之人。齐景公自觉理亏，只好让那些表演停止。
之后，齐国提出一些不合理的盟约条款，想借机占鲁国的便宜。孔子据理力争，以其卓越的口才和智慧，一一驳回了齐国的无理要求。齐国大臣们见无法占到便宜，竟暗中安排了士兵，企图以武力威胁鲁国。
然而，孔子早有防备，他指挥鲁国的司马和士兵严阵以待，气势上丝毫不输齐国。齐景公见鲁国准备充分，不敢轻举妄动，最终只好与鲁国签订了平等友好的盟约，并归还了之前侵占鲁国的土地。这次会盟，孔子凭借自己的智慧和勇气，为鲁国赢得了尊严和利益。
孔子依周礼治理国家，应拆除三桓的城墙，没收了他们的铠甲武器。孟氏不肯拆毁城墙，定公发兵攻打，但没有攻下城墙，也只好作罢。
齐国害怕鲁国强大起来，对齐国是一个大的威胁，就想了一个办法，送给鲁国一个五十人组成的女乐。季桓子贪财好色，偷偷的接收了女乐，不再上朝理政。
孔子一看这个国家已经没有什么希望了，便带着他的弟子，离开了鲁国。
鲁定公在位十五年去世，即位以来一直想把鲁国建成一个强盛的国家，夺回国君应有的权力，但一直没有做到，而含恨而终。他的儿子子将继位，就是鲁哀公。