先轸立即派人上山砍伐山上的树木，给中军准备作战防御用具，鹿角拒马，防止楚国军队冲击中军。
然后先轸开始分配兵将，令狐毛、狐偃带领上军一万两千人，同秦国副将白乙丙的三千人一起负责进攻楚国的斗宜申左军，击败左军就可以与晋国中军合击成得臣。
令栾枝、胥臣带领下军，同齐国主将崔夭两千人 一起攻击楚国的右军，负责攻打斗勃带领的楚 陈，蔡联军交战，并分别授予要以谋取胜。
先轸道:“郤溱、祁瞒两位老将军，你们二人是目前晋国军中资历最老的，作战经验最为丰富，任命你们二人带领中军结成防御阵型，和成得臣大军形成对峙。
这次我们主攻是上军和下军，只要二位坚守阵地，不被成得臣突破。
那么我们两翼如果攻破楚国左右翼，中军则可以全局出击，倘若我们两翼被击败，则中军可以策应两翼回撤，就算这一战失败，我们不会伤了元气，还有卷土重来的机会。
郤溱和祁瞒领人而去，先轸让荀林父、士会分别带领五千人，作为上军和下军的后援部队，为上军和下军两翼提供保护，准备随时接应，防止上军和下军失败溃散。
先轸又请齐国副将国归父、秦国主将嬴慭各自带领本国剩余军队，提前从小道秘密迂回行军，偷偷在楚军的背后二十里埋伏起来。
只等楚国军队全军出击时候，便可冲出去，立即占领楚军后勤辎重大营，楚国人定然心中大乱。
这时魏犨的伤势已经好了，看到先轸排兵布阵都完了，连齐国和秦国人都有位置，自己尚未分配任务。
于是魏犨胆怯怯道:“启禀主公，元帅，我……，我伤情已无大碍，请求让我做先锋，微臣愿意死战楚军，将功折罪。
晋文公和先轸对视一笑，先轸道：“老魏，别急，对你我自有重任。
你来看，从有莘向东南一直走，在鲁国和宋国边境，有一地方名叫空桑（现今山东菏泽，济宁和豫东一带），此地与楚国连谷接壤（连谷，现今湖北谷城）。
这次给你一个立功机会，你带领一支精锐部队，现在就动身埋伏在那里空桑，到时候截断成得臣败军的退路，到时候生擒活捉成得臣。”
魏犨大喜，于是高兴的立即前去行动。
先轸则和赵衰、孙伯纠、羊舌突、茅筏等一班文武大臣，坐镇中军，负责保护晋文公，在有莘山上观战指挥。
又立即派人前去五鹿，责令郤步杨大军待命，万一晋国失败，五鹿驻军立即南下接应大军后撤。
派人告诉舟之侨，让他在黄河整顿船只，倘若晋国战败，立即渡过黄河以躲避楚国追击。
公元前632年五月初一，晋军天不亮就在有莘高原的北面集结军队，摆好阵容。
而成得臣的楚军也在南面列阵应对，卯时已过，双方三军已经集结完毕，排好阵势，准备正式开战。
成得臣传令楚军：“左右两军结阵散开，准备好保护中军，责令前锋成大心，斗越椒做好冲锋准备，中军准备进攻。”
且说晋国下军大夫栾枝和胥臣商议，打听出楚军右军斗勃是以陈、蔡二国战车为前队。
于是高兴的说道：“元帅，我有一计，可以击溃楚国右翼的陈蔡联军。
栾枝附耳上前，将自己的计谋告诉先轸，先轸听闻大喜，于是立即告诉上军狐毛 狐偃，上军缓慢进军，等待下军消息，如果楚国左翼出击，在出动上军截击斗宜申的左军。
晋国于是先派出下军栾枝，胥臣出兵进攻楚国右翼部队，楚国右翼前锋正好是陈国大将辕选和蔡国公子印。
二人看到栾枝竟然派出步卒长戈冲锋，辕选心中觉得好笑，告诉公子印道:“果然晋国人如成得臣所言，人数众多，都是乌合之众。
你看他们这阵容，步卒方阵靠前，战车靠后的战术，不知道晋国人是怎么想的，咱们只需要战车向前一轮冲击，定然会将晋国军队冲乱，到时候击败晋国军队，咱们也能在成得臣面前行功论赏。
公子印点头赞许，于是二人不听战前部署，带着陈蔡联军战车，直接扑向晋国下军。
栾枝正带着军队前进，看到辕选和公子印率领战车直奔自己，栾枝一看对方气势汹汹，于是下令，立即让军队分为两队，朝着两边散去。
辕选和公子印一看晋国人果然不堪一击，于是快速进攻，和斗勃的军队脱节，斗勃害怕陈蔡联军有闪失，于是赶紧全军出击。
辕选和公子印驾驶战车已经冲到晋国下军阵前，此时栾枝的步兵已经朝着两边散去，突然就听战鼓隆隆，从阵中冲出一员大将，带领着一百多辆战车杀出。
来人正是晋文公的老师胥臣，最为致命的是，前面这些战车上的战马，被胥臣全部用虎皮蒙上，将士们全部学着老虎虎啸而出。
陈蔡联军的战马被这些蒙着虎皮的战马突然这么一吓，加上虎啸战鼓一响，顿时陈蔡联军的战马以为见到猛虎，顿时战马被惊吓的原地打转，惊慌跳跃，转回头朝着斗勃后军而去。
一时间陈蔡联军阵型大乱，人仰马翻，胥臣随即一声令下，全军出击，那辕选和公子印一看情景不妙，于是立即带人逃窜。
这时候秦国副将白乙丙率军赶到，把辕选和公子印拦住，三个回合下来，用大戟杀了公子印，胥臣一箭射杀辕选。
陈蔡联军看到主将被杀，于是开始溃散，斗勃大急，于是大声喊话，不要乱，稳住阵脚，身后的嫡系楚军开始稳步向前。
白乙丙远远看到斗勃正在指挥军队，于是拈弓搭箭朝着白乙丙就是一箭。
那斗勃正在指挥军队，试图反攻，一不留神一支箭朝着自己射了过来，他听到耳边风声呼啸，心中大惊，于是赶紧侧身躲避。
谁知道还是没能躲过这一箭，那支箭正中脸颊，顿时血流如注，楚军看到主将被射中，加上陈蔡联军溃败，自相践踏，于是楚国右军开始溃败。
原来栾枝和胥臣知道陈蔡联军这次以战车为主，所以晋国战车数量没有优势，于是二人定下一条计谋。
先让栾枝用步兵诱惑陈蔡联军进攻，等到陈蔡联军战车冲击时候，步兵散开，胥臣找来虎皮给战马蒙上，陈蔡联军战马看到以为是猛虎下山，这才造成陈蔡联军溃逃，拖累楚国后军。
栾枝，胥臣和白乙丙乘机进攻斗勃的后军，斗勃一看右军大败，大势已去，不得已只得跟着陈蔡联军朝着东南方向撤退。
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