皇甫无逸，字仁俭，安定朝那人，隋唐时期大臣，并州司马皇甫诞之子。初以门荫，起家员外郎，其父反对汉王杨谅谋反，惨遭杀害。隋炀帝即位，念及其父忠诚殉国，册封平舆县侯，出任淯阳太守，隋炀帝巡视江南，迁右武卫将军、东都留守，隋炀帝遇害后，辅佐皇泰主杨侗。王世充弑主篡位后，归顺唐高祖李渊，授刑部尚书，册封滑国公，迁民部尚书，出任益州大都督府长史。得知母亲病重，星夜兼程返回长安，卒于途中，追赠礼部尚书，谥号为良。
皇甫无逸，父亲叫皇甫诞，任隋朝并州总管府司马。仁寿末年，汉王杨谅反叛，逼迫他而不从命被杀，皇甫无逸在长安，听说事变立刻号哭起来，人们询问缘故，他回答说：“我父亲生平重视节义，一定不会苟且免难的。”不久，讣告送到，果然这样，当时五等爵制已经废除，隋炀帝杨广赞扬皇甫诞的忠心，专门封皇甫无逸为平舆侯，追赠皇甫诞为柱国、弘义郡公。
皇甫无逸历任淯阳太守，政绩为天下优等，二次升任后为右武卫将军，皇帝巡视江都，下诏命他驻守洛阳。隋炀帝杨广被杀后，他就与段达、元文都立越王杨侗。等到王世充篡位，丢下母亲妻子，杀出关门独自归顺国家，追他的骑兵赶了上来，皇甫无逸回头对他们说：“我宁愿死，始终不会与你们一同反叛的。”解下金带丢到地上，说：“把这送给你们，不要再阻拦我了。”骑兵争着下马抢金带，因此获免。
唐高祖李渊因皇甫无逸本是隋朝旧功臣，待他非常尊敬，授任刑部尚书，封滑国公。历任陕东道行台民部尚书，升任御史大夫。当时，蜀地刚刚平定，官吏大多放肆横行，民不聊生，下诏命皇甫无逸持符节前去巡视抚慰，可以承受诏命授任官吏，到了以后，罢除贪暴，任用廉吏，法令严明，蜀人得以安宁。
族兄皇甫希仁是个阴险小人，诬告皇甫无逸为了母亲暗中结交王世充，皇上判明其中的伪诈，斩杀了皇甫希仁，派给事中李公昌乘快马告诉他。还有人诬告皇甫无逸勾结萧铣，当时皇甫无逸与西南道行台仆射窦璡不合，因此上表为自己陈述，并奏明窦璡的罪过。下诏派刘世龙、温彦博审查此事，没有证据，遂斩杀诬告的人并罢免了窦璡，等他返回，皇帝慰劳说：“以前有许多人诋毁诬告你，只因正直而被奸佞小人憎恨罢了。”皇甫无逸叩头谢恩，皇帝说：“卿没有辜负我，为什么要谢恩？”
回朝，授任为民部尚书，外任同州刺史，改任益州大都督府长史。母亲在长安病重，唐太宗李世民命人从驿道兼程前去召他返回看望，他忧虑不安吃不下饭，路上得病逝世，追赠礼部尚书，谥号为孝。王珪驳斥道：“皇甫无逸入蜀，却未能带母亲一同前往，留下母亲一人死在京城，为子之道不足以称颂，不能叫做孝。”于是，谥号为良。